Советский и российский учёный и конструктор в области проектирования реактивных систем залпового огня, доктор технических наук. Герой Социалистического Труда, лауреат Государственной премии Российской Федерации и Ленинской премии.

Родился 28 января 1932 года в городе Карабаново Владимирской области. 

В 1954 году окончил Тульский механический институт был направлен на работу в НИИ-147 (ныне ФГУП «Государственное научно-производственное предприятие „Сплав“»). В то время в НИИ-147 под руководством конструктора А. Н. Ганичева начинались работы по созданию нового поколения реактивных систем залпового огня. В результате этих работ в 1963 году была создана знаменитая система БМ-21 «Град». Большой творческий вклад в эти разработки внёс и Денежкин, за что был в 1966 году был удостоен Ленинской премии.

Вся последующая конструкторская и организационная деятельность Геннадия Андреевича связана с развитием артиллерийских гильз и реактивных систем залпового огня (РСЗО), с созданием систем «Град-1», «Ураган», «Смерч». В 1983 году он был назначен главным конструктором и первым заместителем генерального директора ГНПП «Сплав», в котором успешно продолжал разработку РСЗО и окончательно подтвердил возможности применения в дальнобойных РСЗО коррекции полёта ракеты со значительным уменьшением рассеяния. В 1987 году была принята на вооружение РСЗО «Смерч», не имеющая аналога по своим тактико-техническим характеристикам.

Указом Президиума Верховного Совета СССР в 1989 году было присвоено звание Героя Социалистического Труда.

Опыт, накопленный при создании РСЗО для сухопутных войск, позволил разработать принципиально новые системы для военно-морского флота. Это системы «Дамба», «Огонь», а также не имеющие мировых аналогов системы «Удав-1М» (для поражения торпед) и РПК-8 (для борьбы с подводными лодками).

Продолжил работать над совершенствованием различных типов РСЗО и их боевого оснащения. За создание изделия, оснащённого самоприцеливающимися элементами для борьбы с бронированной техникой, в 1997 году он был удостоен Государственной премии России. Одновременно с созданием систем он постоянно энергично занимается внедрением их на серийных заводах, где пользуется большим уважением и авторитетом.

Вместе с ГНПП «Сплав» — головным разработчиком образцов оружия трудились коллективы многих предприятий по различным направлениям (боевым и транспортно-заряжающим машинам, взрывателям, пороховым зарядам, средствам воспламенения). Накопленный на этих предприятиях уникальный научно-технический потенциал позволяет создавать новые, современные образцы РСЗО мирового уровня.

Стал автором более 300 научных трудов и изобретений по проблемам обеспечения точности дальнобойных снарядов, методов моделирования процессов стрельбы РСЗО, обоснования требований к системе испытаний вооружения.

Живёт и работает в Туле.

Награжден орденом «За заслуги перед Отечеством» II степени, орденом «За заслуги перед Отечеством» III степени, двумя орденами Ленина.