Российский дипломат, доктор политических и кандидат исторических наук; с 2009 по 2012 годы — Чрезвычайный и Полномочный Посол России в Катаре. Имеет дипломатический ранг Чрезвычайного и Полномочного посла.

Родился 6 августа 1958 года в городе Москве. В 1981 году окончил Московский Государственный институт международных отношений.

С 1981 года на дипломатической работе, занимал различные дипломатические должности в центральном аппарате Министерства иностранных дел СССР и за рубежом. В 1994—1999 годах работал советником-посланником Посольства России в Ираке.

С 1999 по 2002 годы назначен главным советником, заместителем директора Департамента Ближнего Востока и Северной Африки МИД России.

С 29 марта 2002 по 8 декабря 2003 года трудился в должности Посла России в Ираке. В ходе Иракской войны, при эвакуации российского посольства, 6 апреля 2003 года, близ города Фаллуджа, подвергся прицельному обстрелу со стороны американской бронеколонны, которая до этого расстреливала автомобили на трассе Багдад-Амман. В результате пострадали пять человек в том числе водитель посла — Владимир Архипов.

В июле-декабре 2003 года назначен послом по особым поручениям МИД России, а с 8 декабря 2003 по 15 февраля 2007 года был в должности Чрезвычайного и полномочного посла России в Алжире.

С июня 2007 года назначен заместителем директора Департамента по вопросам новых вызовов и угроз МИД России.

9 ноября 2009 года указом Президента Российской Федерации за № 1257 назначен Чрезвычайным и Полномочным Послом Российской Федерации в Государстве Катар.

29 ноября 2011 года при прибытии в аэропорт Дохи в нарушении Венской конвенции таможенники Катара попытались подвергнуть дипломата несанкционированной проверке, а также попытались отобрать дипломатическую почту, применяя при этом грубую физическую силу. Из-за нанесённых травм дипломат перенёс три операции по ликвидации разрыва и отслоению сетчатки глаза. МИД России заявил о понижении уровеня дипотношений с Катаром из-за инцидента с российским послом. Вместе с тем аналитики склонны предполагать, что нападение на посла связано с позицией России по Сирии, которую неоднократно озвучивал Титоренко.

7 марта 2012 года президент Дмитрий Медведев из-за произошедшего инцидента своим указом освободил его от должности посла России в Катаре, тем самым понизив уровень дипотношений между странами.

Владеет арабским, английским и французским языками.