Генерал-майор, доктор технических наук, профессор, член-корреспондент АН СССР, академик РАН, лауреат Сталинской премии 2 ст., Государственных премий СССР. Выдающийся ученый, крупный специалист в области прикладной теории нелинейных автоматических и робототехнических систем ракет и космических аппаратов.

Родился 14 февраля 1914 году в г. Москва. Окончил Московский механико-машиностроительный институт.

В Вооруженных Силах с октября 1939 - красноармеец учебного батальона, с декабря 1939 электромеханик авиаэскадрильи резервного авиаполка. С июля 1941 механик по электрооборудованию запасного авиаполка. С мая 1943 по июль 1949 в Ленинградской Краснознаменной военно-воздушной инженерной академии: младший преподаватель кафедры деталей машин, преподаватель кафедры теоретической механики, старший преподаватель, начальник кафедры авиационной автоматики и телемеханики. С ноября 1954 председатель секции специального вооружения Авиационно-технического комитета ВВС. С июля 1958 начальник кафедры системы управления и наведения крылатых ракет и ракетных снарядов Высшей военной инженерной академии им. Можайского.

В Ракетных войсках с мая 1961 - начальник кафедры автономных систем управления ракет и космических аппаратов Ленинградской военной меженерной Краснознаменной академии им. Можайского. В октябре 1964 назначен председателем секции по оборонным проблемам Министерства обороны при Президиуме Академии Наук СССР. Уволен с действительной военной службы в июне 1971. Заведующий кафедрами следящих систем и робототехнических систем МВТУ им. Н.Э. Баумана. Создатель и руководитель научно-учебного Центра «Робототехника» при МВТУ им. Н.Э. Баумана и АН СССР.

Руководитель научных школ по прикладной теории нелинейных систем автоматического управления движением ракет и космических аппаратов (с 1951) и по робототехнике и автоматизации процессов управления. Является автором 54 монографий и учебников, многие из его научных монографий были опубликованы в США, Великобритании, Германии, Японии и Китае. Подготовил более 30 докторов и более 100 кандидатов технических наук. Заместитель председателя Научного совета АН СССР по проблемам управления движением и навигации, с 1981 - заместитель председателя Научного совета по робототехнике.

Награжден орденами Октябрьской Революции, Отечественной войны 1 ст., Трудового Красного Знамени, Красной Звезды, и медалями.

Умер 5 ноября 1999 году в г. Москва. Урна с прахом захоронена в колумбарии Николо-Архангельского кладбища.